混合驱动柔索并联机器人自适应迭代学习控制
曹建斌1
魏明生2
赵海啸2
1.江苏师范大学 机电工程学院,江苏 徐州 2211162.江苏师范大学 物理与电子工程学院,江苏 徐州 221116
摘要：以一种兼容混合驱动机构与柔索并联机构特点的新型混合驱动柔索并联机器人为研究对象,对其动力学建模及轨迹跟踪控制进行了研究;应用Lagrange方法建立了混合驱动柔索并联机器人系统的动力学模型;针对具有非线性、时变特性以及带有可重复时变干扰的混合驱动柔索并联机器人动态系统模型,设计了一种控制增益随迭代次数变化的自适应迭代学习控制策略,并采用Lyapunov函数证明了该控制器的稳定性;数值仿真结果表明,在该控制器的作用下,混合驱动柔索并联机器人控制系统能够完成高精度跟踪期望轨迹,进一步验证了所建系统动态模型的正确性及控制策略的有效性.
关键词：混合驱动柔索并联机器人动态模型轨迹跟踪自适应迭代学习控制
资助基金：江苏省高等学校自然科学研究项目(21KJB460004)江苏省研究生实践创新计划项目(SJCX20_0909)江苏师范大学博士学位教师科研项目(20XSRS015)
论文发表日期：2022-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 42-47 )
英文信息