含有复合铰链的闭链八连杆足式机器人设计与分析
张昊1
秦建军1
刘兴杰2
江磊2
1.北京建筑大学 机电与车辆工程学院,北京 100044;北京建筑大学 城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室,北京 1000442.中国北方车辆研究所,北京 100072
摘要：针对八连杆机器人腿部构型数学模型参数多和建模分层复杂的不足,提出了一种含有复合铰链的最简八连杆腿部机构.在保持闭环运动链特性的情况下,对一般八杆运动链进行局部收缩,得到了最简八杆运动链;以其中一种最简八连杆机构为基础构型,进行了机器人腿部机构设计.采用末端轨迹曲线任务点法对腿部构型进行尺寸计算,并利用矢量环法对确定参数的腿部机构进行了运动学分析.建立机器人整机仿真模型,基于Adams软件,采用对角小跑步态进行了典型地面环境的行走仿真分析.在此基础上搭建一台样机,在实际路面上进行适应性行走测试,验证了该构型的可行性,同时证实了最简八连杆机构数学参数少和分层简单的优点.
关键词：八连杆腿部构型足端轨迹运动学分析Adams
资助基金：国家自然科学基金(91748211)北京建筑大学市属高校基本科研业务费专项(X20060)北京建筑大学研究生创新项目(PG202188)
论文发表日期：2022-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 135-142 )
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