输电铁塔攀爬机器人夹持机构设计
王丽君
王儒轩
王洋滨
李相阳
张志广
李立建
华北水利水电大学 机械学院,河南 郑州 450045
摘要：针对输电铁塔危险部位的检修工作,设计了一种新型攀爬机器人;根据攀爬机器人的运动环境和夹持方式,设计了一种由磁吸附和机械夹持结合的复合结构,以保证夹持的可靠性和准确性.该夹持手爪由一个电机驱动,通过齿轮传动带动螺旋升降机上下运动,从而实现爪部对角钢的夹紧;同时,通过电磁铁吸附角钢,实现对角钢的双重夹持,可有效抵御攀爬机器人在铁塔上的坠落危险.介绍了夹持机构的设计过程,建立夹持机构的三维模型,对其进行了静力学分析和仿真;并通过实验验证了其合理性.
关键词：攀爬机器人夹持机构仿真分析
资助基金：国家自然科学基金(52005158)河南省中原英才计划(ZYYCYU202012112;121PYFZX181)省级大学生创新创业训练计划项目(S202110078039)
论文发表日期：2022-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 118-126 )
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