UPS/UPR/SP并联机构的逆运动学与可达工作空间分析
李龙飞
赵耀虹
孙斌
李瑞琴
庞国旺
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
摘要：针对于当前货物分拣费时、费力、准确度低等问题,提出了一种UPS/UPR/SP并联机构,考虑将其应用于包装分拣领域以解放双手.首先,采用螺旋理论分析了UPS/UPR/SP并联机构的自由度,并基于改进的Kutzbach-Grübler公式对该机构的自由度进行了分析和验证;然后,采用粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)以及封闭矢量法对该机构的位置正逆解进行求解,并运用极限搜索法在Matlab软件中求解出该机构的可达工作空间;最后,将该机构具体应用于位置累计精度要求高的快递分拣工作中.结果表明,UPS/UPR/SP并联机构具有二转动一移动3个自由度,动平台末端运动精确,工作空间连续且无间断;研究的机构运动灵活,完全满足快递物流的货物分拣工作.
关键词：UPS/UPR/SP并联机构位置逆解位置正解工作空间分拣
资助基金：山西省重点研发计划(201903D421051)
论文发表日期：2022-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 89-94 )
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