基于螺旋理论的5自由度锤铆机器人刚度特性分析
姜春英
刘香辰
叶长龙
周欢
关旭
沈阳航空航天大学 机电工程学院,辽宁 沈阳 110136
摘要：为满足大型航空薄壁曲面工件的加工需求,设计了一种5自由度锤铆机器人.针对该机器人的特点,结合李群李代数及螺旋理论,建立并求解了其运动学模型;利用指数积公式推导出该机器人的雅可比矩阵,并使用刚度映射理论,求解出该机器人的刚度矩阵;运用有限元和Matlab仿真软件,对一般位姿与极限位姿下的末端变形量进行仿真验证,给出了该机器人在任务空间中随位姿变化的刚度分布图.仿真结果表明,与理论计算值相比较误差不超过10％,验证了所建立刚度模型的正确性和有效性,为后续工作路径优化提供了重要参考.
关键词：锤铆机器人螺旋理论指数积刚度特性
资助基金：辽宁省自然科学基金(2019-KF-01-11)
论文发表日期：2022-03-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 122-127,134 )
英文信息