空间3-UPS并联机构关节约束反力分析
史宝周
魏伟
徐秀杰
李振凯
机械科学研究总院青岛分院有限公司,山东 青岛 266300
摘要：针对空间机构系统关节力计算复杂,对3-UPS并联机构关节约束反力进行力学分析,在考虑拉格朗日乘子与空间机构约束反力关系的情况下,基于拉格朗日增广法计算了该空间并联机构的关节反力,同时用牛顿欧拉法对其计算结果进行验证,通过Adams软件与Matlab软件联合仿真,并将两种计算结果进行对比分析.结果表明,两种方法计算所得该空间机构关节约束反力的大小基本一致,误差在0.5％～1.2％之间,误差相对较小,验证了通过引入拉格朗日乘子,运用拉格朗日增广法计算空间机构关节约束反力方法的正确性,为空间机构力学分析提供了一定的参考依据.
关键词：空间并联机构关节约束反力拉格朗日乘子牛顿欧拉法
论文发表日期：2022-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 73-77 )
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