一种新型7自由度上肢康复外骨骼机器人的结构设计和运动学仿真
赵彤彤1
章悦1
曹港生1
夏春明2
1.华东理工大学 机械与动力工程学院,上海 2002372.华东理工大学 机械与动力工程学院,上海 200237;上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620
摘要：针对现有的康复机器人在上肢重度偏瘫患者被动康复训练中存在的问题,提出了一种新型的7自由度上肢外骨骼机器人;设计了一种新型手部固定装置代替传统外骨骼的握把,可更好地实现重度偏瘫患者的腕部训练.根据外骨骼模型,使用Matlab建立了Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系,对其工作空间进行仿真,验证了其工作空间满足设计要求,并使用Adams对外骨骼进行了动力学仿真.针对仿真中缺少患肢而导致仿真结果不符合实际的问题,采用了将患者大臂和前臂的质量添加到外骨骼大臂和前臂的质心处的新型设计方案,对该方案建立的模型进行负载特性分析,验证了机器人驱动选取的合理性.为实物样机的开发提供了理论基础.
关键词：康复训练外骨骼机器人手部固定装置动力学仿真
论文发表日期：2022-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 66-72 )
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