基于轮腿式探测车结构的搜救机器人设计与仿真
翟建华
王永乾
魏晓华
马炜东
汪逸超
辽宁工程技术大学 机械工程学院,辽宁 阜新 123000
摘要：自然灾害或意外事故发生后,往往需要借助机器人来深入灾难现场探明情况或提供援助.通过参考已经成功应用的轮腿式行星探测机器人结构,针对灾后现场特殊非结构化地形,设计了一种5轮4摆臂结构的新型搜救机器人.通过对关键部件进行参数设计及静力学分析,验证了静态特征的合理性;对越障过程进行数学建模,得出了影响机器人越障高度的因素;对其进行虚拟样机仿真,验证了动态特征的合理性以及数学建模的正确性.最后,通过搭建实验平台,验证了所设计机器人的越障能力.为今后类似的轮式机器人设计提供了理论基础,具有一定参考意义.
关键词：轮腿式探测车5轮4摆臂结构四杆机构单纵臂悬架虚拟样机仿真
资助基金：辽宁省教育厅高水平创新团队国外培养项目(2018LNGXGJWPY-ZD001)辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJ2017QL020)
论文发表日期：2022-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 48-54 )
英文信息