空间8R髋关节康复并联机构的运动学分析
贾增钰
李瑞琴
李庠
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
摘要：提出了一种二自由度空间8R并联机构用于人体髋关节康复.建立空间8R并联机构模型,运用螺旋理论对机构的初始位形及一般位形进行分析;采用D-H法建立空间8R并联机构的几何模型和运动学方程,得出了机构的运动学方程;运用Adams软件和理论计算共同验证了空间8R并联机构运动学方程的正确性,得出了机构在不同运动下,一个周期内的角位移变化规律.此空间8R并联机构性能稳定,能够进行平稳运动,可以有效提高髋关节康复效果.
关键词：8R并联机构髋关节螺旋理论D-H法运动学
资助基金：山西省重点研发计划(201803D421028)山西省重点研发计划(201903D421051)
论文发表日期：2022-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 28-33 )
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