基于投影法的约束违约抑制研究
刘佳1
徐亚茹2
杨凯1
孙宏强1
1.石家庄学院 机电学院,河北 石家庄 0500352.北京联合大学 机器人学院,北京 100020
摘要：针对解算动力学方程时存在的约束违约问题,给出了一种将投影法与Udwadia-Kalaba方程相结合的方法.该方法将系统零阶、1阶广义变量的数值解向由约束方程定义的约束流形投影,进而获得数值解的偏移量,再将其转化为系统的约束力,并将其融入Udwadia-Kalaba方程,以达到抑制约束违约的目的.与仅考虑1阶约束方程的改进Udwadia-Kalaba方程相比,基于运动受限的工业机械臂的动力学模型仿真结果表明,该修正方法能有效提高系统广义变量及零阶、1阶约束误差的计算精度.
关键词：投影法约束违约Udwadia-Kalaba方程动力学建模
资助基金：河北省教育厅高等学校科学研究项目(QN2020510)北京联合大学科研项目(ZK80202004)河北省教育厅高等学校科学研究项目(Z2020106)石家庄学院博士科研启动基金(18BS014)
论文发表日期：2022-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 23-27 )
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