应用于苹果加工生产线的2-CRR/UPU并联机构的运动学分析
李泽辉
宋胜涛
高海豹
宁峰平
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
摘要：提出了一种用于苹果加工过程中的分拣和装箱的2-CRR/UPU并联机构.建立2-CRR/UPU并联机构的运动螺旋矩阵,通过螺旋理论对其进行了自由度分析,采用修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证;通过机构中的几何关系,求解该机构的位置逆解,推导出该机构的Jacobian矩阵并对其进行了速度分析;通过三维动态搜索法求解该机构的工作空间;根据Jacobian矩阵对机构奇异性进行分析,获得灵巧度指标在工作空间中的分布规律.该2-CRR/UPU并联机构能够进行三平移运动,且运动稳定,能够满足苹果分拣装箱时的动作要求.
关键词：2-CRR/UPU并联机构位置逆解工作空间奇异性灵巧度
论文发表日期：2022-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 104-109,176 )
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