基于张拉整体结构仿生足式机构的设计与分析
孙建伟1
吕家乐2
孙金荣3
宋广生2
李晓东2
1.长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130012;吉林大学 工程仿生教育部重点实验室,吉林 长春 1300222.长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 1300123.钱潮轴承有限公司 智造工程中心,浙江 杭州 311247
摘要：传统足式机器人在复杂地形上自适应行走方面存在着机构柔性不足.基于张拉整体结构与人体肌肉骨骼系统相似性,提出了一种仿生张拉足式机构,用于提升传统足式机器人自适应地形和稳定锁紧性能.通过张拉单元匹配建立了类似人体足部的张拉整体结构等效映射模型;采用仿生设计方法实现了机构构型设计;制作了物理样件并搭建了实验平台.结果表明,提出的仿生足式机构具有较好的柔性和稳定性,提升了传统足式机器人斜坡地形的自适应稳定行走能力.
关键词：张拉整体结构仿生设计自适应运动锁紧机构
资助基金：国家自然科学基金(51875047)吉林省教育厅科学技术研究规划项目(JJKH20210721KJ)
论文发表日期：2022-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 87-92 )
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