基于4-CRR并联机构的玉米穴播机运动学分析
高海豹
李瑞琴
宁峰平
李泽辉
中北大学机械工程学院,山西太原030051
摘要：提出了一种基于4-CRR并联机构的玉米穴播机.运用螺旋理论求解4-CRR并联机构的自由度,采用修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证;采用等效平面投影法求解该机构的位置逆解,推导出机构的Jacobian矩阵并对其进行了速度分析;对应用于穴播机的4-CRR并联机构的杆长取值范围进行分析,通过极限边界搜索法求解了杆长为250 mm的机构的工作空间.该机构动平台可实现沿3个坐标轴方向的平移运动,工作空间内部连续,可在穴播机下方形成一个300 mm×300 mm的可调整播种区域.基于4-CRR并联机构的穴播机可根据田间土壤情况的不同,灵活调整播种位置,改变种植密度,达到玉米增产增收的效果.
关键词：4-CRR并联机构穴播机工作空间位置逆解
资助基金：山西省重点研发计划(201803D421028)山西省重点研发计划(201903D421051)
论文发表日期：2021-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 101-106 )
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