含间隙并联腿步行机器人的固有频率分析
苏成志1
孙健2
王京华2
刘道学2
陈明颖3
韩方元2
1.长春理工大学重庆研究院,重庆401147;长春理工大学人工智能研究院,吉林长春1300222.长春理工大学机电工程学院,吉林长春1300223.黑龙江东方学院机电工程学部,黑龙江哈尔滨 150066
摘要：针对步行机器人运行中出现振动与关节异响这一现象,采用动力学方法模拟运动副间隙模型的接触状态,分析了含间隙步行机器人的固有频率,避免了计算模态分析方法在仿真分析时会忽略非线性因素的问题.通过瞬态动力学仿真,计算出含间隙步行机器人的位移响应,再经过傅里叶变换,得到频率响应曲线,曲线峰值对应频率即为含间隙步行机器人的固有频率.仿真结果表明,关节间隙的存在会降低步行机器人的各阶固有频率,但间隙不会影响模态振型,1阶振型均为平台与支腿沿X轴的摇摆振动,2阶振型与1阶振型正交,3阶振型均为平台与支腿沿Z轴的扭转振动.
关键词：间隙步行机器人固有频率瞬态动力学分析
资助基金：国防基础科研计划(JCKY2019411B001)露泉创新基金(LQ2020-01)
论文发表日期：2021-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 93-100 )
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