一种机器人结构设计及运动学分析
胡艳凯1
付慧2
1.陕西国防工业职业技术学院智能制造学院,陕西西安7103002.西安交通工程学院电气工程学院,陕西西安710300
摘要：仿人机器人是机器人领域的重要组成部分,其特性分析涉及机械、电子、材料等学科.由于仿人机器人能够模仿人类行为和动作,能更好地为人类服务,已成为当前的研究热点.大部分仿人机器人搭载大量的智能软硬件,但本体设计仍然存在缺陷,尤其是仿人机器人腰部结构设计,创新性不足,制约着整体的功能发挥.基于此,设计了一种仿人机器人腰部结构,具有一定的创新性.运用旋量理论对其位姿进行计算;通过Adams和Matlab进行仿真拟合;进行了实验验证,证明了结构设计的合理性及可行性,为机器人动力学分析打下基础.
关键词：仿人机器人腰部结构旋量理论Adams
资助基金：陕西国防工业职业技术学院校本项目(Gfy21-67)
论文发表日期：2021-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 74-78,106 )
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