基于Matlab的UR5机器人相贯焊接模型运动学分析和轨迹规划
杨成超
长春职业技术学院机电学院,吉林长春130022
摘要：为了解决在球管接头处焊接作业的机器人焊接路径的规划难点,以UR5焊接机器人做参考,对球管相贯空间曲线建模并推导出该曲线的参数方程,建立D-H坐标系,分别对其正向和逆向求解,采用Matlab和Adams联合仿真,获得了末端执行器轨迹规划路径及各关节的角速度、角加速度时间变化曲线.结果 表明,UR5焊接机器人模型正确、合理,具有良好的运动学性能,并且在焊接过程中姿态没有发生突变;同时,也验证了相贯焊接焊缝的轨迹规划操作空间的合理性和可靠性,为在复杂工作环境中进行焊接作业提供了一种验证手段.该验证方法为后续进一步研究样机控制提供了理论支撑.
关键词：UR5焊接机器人球管相贯轨迹规划Matlab机器人工具箱Adams仿真
资助基金：吉林省教育科学研究课题(ZD19131)长春市教育科学十四五规划课题(JKBLX2021084)
论文发表日期：2021-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 68-73 )
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