面向Trot步态的四足机器人单腿结构及其尺寸优化
谭跃刚
董新宇
胡天麒
武汉理工大学 机电工程学院,湖北 武汉 430070
摘要：四足机器人的单腿是整机的主要支撑单元,同时也是四足机器人底层的运动单元.因此,单腿的设计会直接影响四足机器人的运动能力.针对四足机器人最为常见的Trot步态运动特点,设计了一种能适应Trot步态的新型单腿结构,并从尺寸优化的角度对该新型单腿进行结构优化.数值计算的结果表明,优化后的单腿在增大工作空间范围、减小驱动力矩等方面提升显著,可作为底层结构集成到四足机器人整机系统中去,同时也为四足机器人本体的结构设计提供了一定的理论参考.
关键词：四足机器人单腿结构设计尺寸优化
资助基金：智能机器人与系统高精尖创新中心(北京理工大学开放基金项目(2019;2019IRS18)
论文发表日期：2021-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 99-108 )
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