多足机器人单腿机构方案设计与运动学分析
罗继曼1
刘择明1
印辉1
刘士恒1
丛丽娜2
1.沈阳建筑大学 机械工程学院,辽宁 沈阳 1100002.沈阳中正特种设备检测有限公司 检测部门,辽宁 沈阳 110000
摘要：为实现对管道内环境的监测与检修,设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人.对单腿机构进行了运动分析和机构改进,改善了初始连杆机构方案中运动精度不高、惯性力较大的缺点.对机构方案进行了理论建模,再应用三维建模软件SolidWorks与运动分析软件Adams联合仿真的方法对机构进行了运动分析,通过改变机构相关参数进而进行了机构的改进.通过对比分析可见,采用凸轮-连杆机构方案比初始连杆机构方案具有更多的优点;改变凸轮的尺寸,机构的足端在法线方向上的位移量变大,足端会抬得更高,且相同时间内可以行走更长的路程.研究结果还表明,该凸轮-连杆机构运动时惯性力及冲击更小,运行更平稳,容易实现特定运动规律.
关键词：管道机器人凸轮SolidWorksAdams
资助基金：辽宁省自然科学基金(20160260)
论文发表日期：2021-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 71-78 )
英文信息