轮足混合式行走机器人运动学建模与仿真
唐新星1
张德勇1
王瑞1
苏成志2
韩方元2
1.长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 1300222.长春理工大学 人工智能学院,吉林 长春 130022
摘要：结合足式机器人与轮式机器人的优点,提出了一种基于2(6-UPUR+3P)混联腿的轮足混合式行走机器人构型,并对该机器人进行了运动学建模与仿真分析.基于螺旋理论建立机器人并联腿部单支链的六维运动螺旋系,基于此得到1阶影响系数矩阵,进而推导出6-UPUR并联腿部的运动学模型;提出了机器人机身姿态调整算法,改善了机器人在静态步行步态下机身运动的平稳性;用Matlab算例仿真与Adams仿真对比验证得出运动学模型的正确性,用Adams/Simulink联合仿真验证得出机身姿态调整策略的有效性,为进一步进行轮足混合式行走机器人控制系统的设计奠定基础.
关键词：轮足混合式行走机器人运动学螺旋理论影响系数法姿态调整
资助基金：国家自然科学基金(51575219)吉林省教育厅十三五科学研究规划项目(JJKH20200657KJ)
论文发表日期：2021-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 57-64 )
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