用于刚性机械手结构拓扑优化的叠加方法
刘小瑞1
何培祥2
谢光辉1
1.重庆电子工程职业学院 智慧健康学院,重庆 4013312.西南大学 工程技术学院,重庆 400715
摘要：针对考虑动态载荷条件的刚性机器手连杆的拓扑优化问题,提出了一种类似于等效静载荷技术的综合拓扑叠加方法.该方法是将对应于不同角度位置的单个最佳拓扑叠加,以便在所有角度位置都有较好的综合效果;然后,进行归一化和再惩罚,以获得所需的体积分数.此外,利用图像处理技术进行后处理,可以降低应力值和几何复杂度.通过理论仿真,对该方法所得综合拓扑的性能进行了评估,并以3自由度工业机械手刚性连杆为例进行了验证.结果表明,体积分数降低30％的情况下可将关节转矩降低24.9％,同时,具有更好的挠度和应力值.与任何一种单个优化拓扑相比,综合拓扑的挠度和应力值降低了10％～25％.
关键词：工业机械手拓扑优化刚性连杆等效静载荷动态载荷
资助基金：重庆市教委科学技术青年项目(KJQN202003101)重庆市教委科学技术项目(KJQN201803108)重庆市教育科学十三五规划课题(2020-GX-377)重庆电子工程职业学院康复辅具卓越班项目(0319011505)
论文发表日期：2021-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 46-50,64 )
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