四足管道爬壁机器人周向运动位姿规划
张铁1
吴骄任1
蔡蒂2
吴凌峰1
1.华南理工大学 机械与汽车工程学院,广东 广州 5106402.广州供电局有限公司,广东 广州 510620
摘要：为了实现四足机器人沿着管道内壁进行连续的周向运动,对运动过程中的位置和姿态进行规划.建立管道坐标系和机器人的位置、姿态方程,规划了一种包含足姿调整、机身旋转和机身平移的周向运动.为保证周向运动的连续性,对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划,并通过足端运动实现周向运动位姿的规划.利用Matlab计算得到的周向运动关节角度曲线,对机器人样机进行爬壁实验.实验结果和滚转角分析验证了周向运动位姿规划的正确性.
关键词：四足机器人周向运动位姿规划运动轨迹
资助基金：广东省科技计划(2019B040402006)南方电网公司科技项目(GZHKJXM20170068)
论文发表日期：2021-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 34-40 )
英文信息