新型3T1R力触觉主端操作并联机构设计与分析
章鹏程1
杭鲁滨1
黄晓波1
杨慧斌1
张宝军2
周路生2
陈君荣1
刘子玉1
林士森1
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016002.国核电站运行服务技术有限公司,上海 200233
摘要：具有力触觉反馈主从操作的检测装置是提升核主泵螺栓在线检测准确率、避免核辐射健康损害的有效手段.针对核主泵中空螺栓检测超声探头三平移一转动的深孔运动特征,基于方位特征集并联机构拓扑综合方法,构造了一种新型4-HSOC{-Ri1//Ri2(-P(4R))//Ri3⊥Ri4-}力触觉主端并联操作机构;以矢量方程法求解了该机构正逆运动学,并进行了工作空间、运动特性分析和仿真;对应从端深孔检测作业特征进行了工作空间匹配分析和实验验证.该主端力触觉并联机构具有对称折叠性和良好的动平台转动能力,适用于竖向深孔扫查作业,契合从端核主泵螺栓检测装置检测需求,为核主泵螺栓检测装置对孔、扫查任务及主从端运动匹配提供了理论基础.
关键词：中空螺栓检测力触觉装置并联机构方位特征集工作空间
资助基金：国家自然科学基金(51475050;12510501100)
论文发表日期：2021-10-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 57-65,119 )
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