一种1T2R型并联机构的运动学及工作空间分析
黄金月
林光春
全红鹏
廖勋宝
王韬略
四川大学 机械工程学院,四川 成都 610065
摘要：提出了一种新型1T2R型3自由度并联机构,对其进行了运动学及工作空间分析.详细描述了该机构的机构特性,基于螺旋理论对其自由度进行分析,并结合修正Grübler-Kutzbach公式进行验证.根据机构的结构及运动特性,利用空间位置矢量法推导出机构运动学正逆解模型,通过将具体实例理论计算结果和Adams仿真结果对比分析,验证了模型的正确性.基于蒙特卡洛方法对该并联机构的工作空间进行了分析.研究为该类机构的详细机械构型以及实际应用奠定了理论基础.
关键词：并联机构运动学蒙特卡洛方法工作空间
资助基金：四川大学-泸州市人民政府战略合作科技创新研发项目(20826041D4175)
论文发表日期：2021-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 81-86,104 )
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