5自由度并联机器人位姿与工作空间特性分析
杨智勇1
周红军1
方乔1
张紫豪1
王君1
缪陈2
1.湖北工业大学 现代制造质量工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 4300682.国网湖南省电力有限公司 检修公司,湖南 长沙 410029
摘要：针对串联机器人应用于恒力磨削加工行业存在刚度小、累计误差大、高速重载受限等问题,提出了一种由4组相同的UPS驱动支链和1个PPS约束支链构成的5自由度并联机器人(4-UPS/PPS),实现了机器人的两维平面移动和三维空间转动.通过D-H参数法分析了机器人X方向约束自由度,根据机器人运动学逆解方程确定动平台位姿与驱动分支间映射关系;建立了机器人工作空间约束方程及目标函数方程,解析刀具末端空间位姿,绘制空间散点图和三维图;利用Adams仿真软件,对比数值解与仿真解分析曲线可知,机器人驱动分支整体运行平稳且理论分析正确.为并联机器人实际运用于恒力磨削加工领域提供了理论与技术基础.
关键词：并联机器人运动学D-H参数工作空间分析Adams仿真
资助基金：国家自然科学基金(51907055)湖北省教育厅中青年人才项目(Q20191405)
论文发表日期：2021-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 75-80 )
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