基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合
张邦成1
王亚阁1
姚禹2
彭其飞3
1.长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 1300122.长春工业大学 应用技术学院,吉林 长春 1300123.中国第一汽车集团有限公司,吉林 长春 130013
摘要：根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人构型综合和自由度进行计算分析,验证了所提出的机构符合设计要求.再进一步探讨了5自由度串并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析.运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性.结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据.
关键词：5自由度串并联机构单开链方位特征集运动学
资助基金：吉林省发改委吉林省省级产业创新专项资金项目(2018C037-1)长春市双十项目(18SS011)
论文发表日期：2021-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 40-46,55 )
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