非对称2UPS-UP并联机构性能分析及尺度多目标优化
易建1
车林仙2
何兵1
李杰3
1.泸州职业技术学院 机械工程学院,四川 泸州 6466002.重庆工程职业技术学院 智能制造学院,重庆 402260;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 4000673.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067
摘要：以一种两转动一移动非对称2UPS-UP并联机构为研究对象,对其进行了性能分析和尺度参数多目标优化.机构自由度由恰约束支链UP确定,即机构可实现绕该支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动.给出正逆向位置符号解,且正逆解具有部分运动解耦特性,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制.应用矢量法推导出速度表达式,根据速度Jacobian矩阵分析了机构奇异位形.以旋量代数为工具,给出了机构运动和力传递性能评价指标.在机构性能评价和工作空间分析的基础上,建立了机构尺度参数昂贵约束多目标优化模型,并采用多目标进化算法求解该问题,得到多组Pareto最优解.
关键词：并联机构位置分析传递性能指标姿态工作空间进化多目标优化
资助基金：重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K201803401)
论文发表日期：2021-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 23-31 )
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