变形轮式移动机器人的机构设计与仿真分析
丛佩超
刘俊杰
冯新杰
广西科技大学 机械与交通工程学院,广西 柳州 545006
摘要：针对当前变形轮式移动机器人的变形轮姿态调节、下台阶缓冲等问题,基于机械自锁原理,设计了一款新颖的变形轮式移动机器人.借助"推杆"与"平面螺旋副"间的自锁作用,设置升降式万向轮机构,有效地解决了变形轮"轮片回缩现象",优化了系统的机构控制.该机器人具备可升降的万向轮机构,可有效保证系统的越障能力,降低下台阶过程中的冲击作用.通过对轮子半径、中心距等关键结构尺寸进行设计,提高了机器人的越障稳定性.仿真分析验证了设计方案的有效性.
关键词：变形轮移动机器人轮片回缩越障能力
资助基金：中央引导地方科技发展专项资金项目(ZY19183003)广西重点研发计划项目(AB20058001)广西科技基地和人才专项(AD19110021)
论文发表日期：2021-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 76-83 )
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