新型无耦合两移动并联机构的设计与运动学分析
芦风林1
张彦斌2
王科明1
魏雪敏1
1.河南科技大学 机电工程学院,河南 洛阳 4710032.河南科技大学 机电工程学院,河南 洛阳 471003;机械装备先进制造河南省协同创新中心, 河南 洛阳 471003
摘要：针对并联机构的强耦合性问题,提出了一种新型无耦合两移动并联机构,包含3条分支运动链,其中,第一条和第二条分支运动链结构相同,均为RURR型结构,第三条分支运动链为由3个轴线平行的转动副组成,且其为纯约束分支.基于螺旋理论分析了机构的自由度和输出特性;利用驱动力螺旋和封闭环矢量法建立了机构运动学模型,推导出机构的位置、速度和加速度方程;详细讨论了机构的奇异性,得出机构的奇异位形;应用Matlab和Adams软件进行运动学仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性.
关键词：并联机构运动学分析无耦合奇异性仿真
资助基金：河南省科技攻关计划(192102210221)河南省高等学校重点科研项目(18A460001)
论文发表日期：2021-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 63-69 )
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