含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证
张俊
鲍雨菲
方汉良
刁吉瑞
福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350116
摘要：设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析.首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力.其次,运用空间矢量法建立混联加工单元的运动学模型,推导出机构的位置正/逆解解析式.再次,基于分层搜索思想预估混联加工单元的工作空间,给出了5轴可达工作空间的分布.最后,通过开展实验样机的切削实验,验证了运动学分析的正确性.
关键词：混联加工单元冗余驱动并联机构运动学分析自由曲面S型试件
资助基金：福建省高等学校产学合作项目(2019H6006)
论文发表日期：2021-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 122-127,147 )
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