2自由度并联机构的运动轨迹规划优化
申军伟1
程珩2
1.山西机电职业技术学院 数控工程系,山西 长治 0460002.太原理工大学 机械工程学院,山西 太原 030024
摘要：针对传统并联机械手轨迹规划存在的振动问题,对2自由度并联机构进行了研究,提出了一种基于高阶可微复合多项式的轨迹规划方法.首先,设计了一种用于产品包装的平面2自由度并联机械手,并进行了逆运动学和正运动学分析.利用SolidWorks软件进行建模,并验证了运动学分析的正确性.根据物理边界和行业需求选择了合适的工作空间.然后,将三次多项式与贝塞尔曲线相结合,生成了一个新的复合多项式.最后,制作了机械手样机并进行了实际测试.研究结果表明,在相同的持续时间内,相比于三次多项式,新多项式生成轨迹的位置、速度和加速度曲线更加平滑,有效减少了机构的振动,最大速度和加速度降低了约40％,有效延长了机械寿命.
关键词：并联机构轨迹规划运动学分析三次多项式贝塞尔曲线
资助基金：山西省高等学校科技创新项目(2020L0761)
论文发表日期：2021-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 110-115 )
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