6-DOF主操作手构型设计与空间轨迹规划仿真研究
王青云1
吕宁2
刘志东1
赵俊英1
常文爽1
1.天津中德应用技术大学 汽车与轨道交通学院,天津 3003502.天津理工大学中环信息学院 机械工程系,天津 300380
摘要：主操作手是微创外科手术机器人的关键组成部分,用于接收医生动作,并控制从操作手完成手术操作.在充分研究主操作手使用要求的基础上,分析了主操作手构型设计要求,完成了主操作手的构型设计.结合所设计主操作手的构型,应用Matlab Robotic Toolbox进行了空间运动轨迹规划仿真,得到主操作手关节位移、速度和加速度的变化曲线.结果表明,主操作手构型设计合理,运动平稳,为主操作手的进一步设计与优化奠定了理论基础.
关键词：主操作手构型设计轨迹规划
资助基金：天津市教委科研项目(2018KJ259)天津市科技计划(19JCTPJC43600)
论文发表日期：2021-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 82-87 )
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