4-PRPaR并联机构尺度参数多目标优化
易建1
何兵1
车林仙2
李杰3
1.泸州职业技术学院 智能制造泸州市重点实验室,四川 泸州 6466002.重庆工程职业技术学院 智能制造与交通学院,重庆 4022603.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067
摘要：以三移动一转动4-PRPaR并联机构为研究对象,采用进化多目标算法求解机构尺度综合问题.应用约束旋量理论分析机构自由度,给出了机构位置逆解解析表达式,为机构性能分析奠定基础.建立机构运动和力传递性能评价指标,给出了规则有效传递工作空间(Regular effective trans?mission workspace,RETW)及其平均传递指标的定义.以最大化RETW半径及平均传递指标为目标,建立机构尺度参数多目标优化设计模型,并应用快速精英多目标遗传算法和差分进化算法相结合的方法求解该问题.给出了机构尺度参数多目标优化设计实例.结果表明,模型和算法可行有效,可为物理样机研制和实际应用提供理论基础.
关键词：并联机构传递性能指标传递工作空间尺度综合进化多目标算法
资助基金：重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K201803401)
论文发表日期：2021-07-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 60-66 )
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