从操作手RCM机构重力补偿研究
马保平1
张帆2
张召颖1
邹洵1
张国胜1
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016202.上海工程技术大学 机器人智能控制实验室,上海 201620
摘要：为提高具有远程运动中心(RCM)的内窥镜手术机器人从操作手的定位精度和运动稳定性,对从操作手进行动力学等效,得出构件的等效质心位置,采用拉簧-绳轮对机械臂进行重力补偿;再根据拉格朗日方程建立从操作手RCM机构的动力学模型,采用计算力矩法进行重力补偿.通过Adams对比分析了经重力补偿后从操作手各个关节的运动响应曲线.结果表明,重力补偿模型可有效补偿重力项.
关键词：RCM机构重力补偿计算力矩法拉格朗日方程
论文发表日期：2021-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 90-95,164 )
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