冗余机械臂的逆运动求解及轨迹规划
张明松
肖锦志
王恩恒
庄桥
三峡大学 机械与动力学院,湖北 宜昌 443002
摘要：为解决冗余机械臂在逆运动学求解中出现多重解的问题,以Jaco2的7DOF-S通用机械臂为对象,提出了一种结合解析法与基于坐标变换的几何解法的逆运动算法.根据机械臂的几何结构,推导出中间转角的唯一解,并以此映射解算得到其余关节转角;经过Matlab Robotic Toolbox与Simu?link模块验证,表明该算法的精度、运算效率较高;基于已验证的运动学模型,提出了一种基于粗插补和精插值的五次插值规划算法,经Matlab轨迹规划验证模型的计算结果表明,各关节转动的连续性与平稳性较好.
关键词：冗余机械臂逆运动学轨迹规划
资助基金：水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金(2017KJX01)
论文发表日期：2021-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 71-76,84 )
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