面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构运动学分析
李杰1
车林仙2
杜力1
郑鑫1
1.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 4000672.重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067;重庆工程职业技术学院 智能制造与交通学院,重庆 402260
摘要：以一种两移动两转动(2T2R)自由度面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构为研究对象,基于方位特征集理论分析该机构的自由度数目和性质,并对其进行了运动学分析.应用坐标变换法,建立求机构位置正解的非线性方程组,并采用差分进化算法求解该方程组.推导出机构逆解解析表达式,应用数值算例验证机构正解、逆解的正确性.采用矢量法推导机构速度及加速度表达式,并应用Matlab编程绘制机构的位置、速度和加速度曲线.同时,应用Adams进行运动学仿真,并求得Matlab理论曲线与Adams仿真曲线的最大误差.结果表明,二者运动学分析曲线基本一致,表明该机构理论分析正确可靠.
关键词：并联机构方位特征位置正解分析运动学分析Adams仿真
资助基金：重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K201803401)
论文发表日期：2021-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 58-64 )
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