2-SPR/(U+UPR)P(vA)可重构并联机构的运动学与工作空间研究
马春生
米文博
尹晓秦
马振东
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
摘要：提出了一种含可重构运动副的2-SPR/(U+UPR)P(vA)冗余并联机构,可应用于并联操作平台.首先,建立了2-SPR/(U+UPR)P(vA)并联机构的螺旋矩阵,求解机构在R相和U相下的自由度,并应用修正的Kutzbach-Grübler公式对机构的自由度进行了验证;其次,应用闭环矢量法求解机构的两组运动学逆解并验证、应用粒子群优化算法研究建立机构在R相下的正解模型并验证;最后,联合使用SolidWorks和Matlab软件求解了机构在R相下的可达工作空间和U相下的平动工作空间.研究结果为该机构的进一步优化和实际应用提供了理论支持.
关键词：可重构并联机构运动学分析粒子群优化工作空间
资助基金：山西省自然科学基金(201801D121183)山西省研究生教育创新项目(2020SY350)
论文发表日期：2021-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1-7 )
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