基于螺旋理论的高速并联机器人动力学分析
吴璞1
王宗彦2
何晓2
景鸿翔2
夏长林3
1.中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051;太原工业学院 机械工程系,山西 太原 0300082.中北大学 机械工程学院,山西 太原 0300513.大秦铁路股份有限公司 太原车辆段,山西 太原 030045
摘要：为提高机器人在高速运动过程中的精度和稳定性,研究了4-DOF的Delta高速并联机器人动力学方程的建模方法.采用几何法求解机器人逆运动学方程,结合旋量理论的Kane方法建立了机器人的动力学方程.采用Matlab编程对运动学和动力学模型进行求解,绘制了各个驱动臂的位移、速度、加速度以及力矩曲线.在Simscape中建立Delta机器人的动力学控制系统,以力矩为输入,得到驱动臂位移曲线.对比计算和仿真结果,验证了动力学方程的正确性.
关键词：Delta机器人旋量理论凯恩方程Simscape仿真
资助基金：国家国际科技合作专项基金(201903D421015)太原工业学院院级重点科学基金项目(2020LG01)
论文发表日期：2021-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 101-106,132 )
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