基于折纸机构设计的新型行走机器人
江新阳1
许勇1
王艳1
刘佳莉1
赵传森1
吕叶萍1
王煜2
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016202.香港科技大学 机器人研究所,香港 999077
摘要：针对行走机器人存在的驱动复杂、无法适应不同行走环境等局限,基于折纸机构设计出一种新型的具有单自由度的行走机器人的两种腿部折纸构型;通过将三浦折纸(Miura-Ori)折痕转角理论与腿部等效运动学模型相结合,简化运动学的求解并设计出一种新型的驱动方式.将单顶点折纸理论拓展到多顶点的折纸构型之中,得到了不同单元的折痕转角之间的确定关系.提出一种配合折纸折叠状态的步态规划.结果表明,机器人腿部折纸构型能够实现大跨度、大步长的行走步态;由于足部末端的大跨度动作,不与地面发生相对滑动,能够在不同复杂程度的路面实现平稳行走.
关键词：行走机器人三浦折纸折纸机构运动学
资助基金：上海高校中青年教师国外访学进修计划资助项目(2018622)香港特别行政区创新及科技基金(ITS/104/19FP)
论文发表日期：2021-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 66-74 )
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