一种新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化
徐化娟1
李宏伟1
张春燕2
1.甘肃交通职业技术学院 汽筑工程系,甘肃 兰州 7300702.上海工程技术大学 机械工程学院,上海 201620
摘要：基于方位特征集设计理论,提出一种动平台能实现三平移动一转动并联机器人机构.根据方位特征方程分析机构的拓扑结构特性,通过杆长约束条件建立运动学方程模型并完成正逆解分析,根据雅可比矩阵确定了发生奇异位形的运动条件.进一步研究了机构的动平台操作空间形状与转动灵活性,同时,根据单一变量法分析结构参数对操作空间的影响,建立操作空间最大化优化模型,运用搜索速度快、全局搜索能力强的天牛须搜索算法进行了尺度优化.结果表明,该机构具有较大的、几何形状规则的工作空间,转动能力强.优化后的尺寸参数为该操作手的应用设计提供了理论依据.
关键词：方位特征集并联机构工作空间参数优化天牛须搜索算法
资助基金：大学生创新创业训练计划专项(19KY0151)
论文发表日期：2021-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 57-65 )
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