三连杆轮式蛇形机器人设计及运动分析
管小清1
吕志强2
1.北京电子科技职业学院 教务处,北京 100176;北京理工大学 机械与车辆工程学院,北京 1000812.北京电子科技职业学院 教务处,北京 100176
摘要：为了克服被动轮驱动蛇形机器人运动能力弱的缺点,提出了一种新型三连杆主动轮驱动蛇形机器人.该蛇形机器人由多个被动关节连接的串联连杆组成,每个连杆的中心都有一个主动全向轮.全向轮的驱动力只作用于横向,而机器人则沿纵向运动.此外,针对该蛇形机器人具有非完整约束和欠驱动的特点,采用局部坐标系,设计了一种带有防滑功能的运动控制器,使运动和关节角度互不干涉.蛇形机器人蜿蜒爬行实验结果表明,所提出的设计是可行的,且运动控制器有效避免了全向车轮的打滑问题,提高了整个系统的稳定性.
关键词：蛇形机器人轮式驱动三连杆模块化主动轮非线性控制系统
资助基金：北京市科技计划重点项目(KZ202010009015)
论文发表日期：2021-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 75-79 )
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