四足轮腿式移动机器人的步态分析及轨迹规划
李清
赵立婷
丰玉玺
刘荣帅
张鹏
中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
摘要：针对外星复杂的地表环境,基于2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构,设计了一种四足轮腿式移动机器人.通过对比机器人在运动过程中的稳定裕度与重心调整量得到最优步态,利用ZMP法衡量了机器人在静步态下的稳定性,并用改进的复合摆线法规划了足端的运动轨迹.在整个运动过程中,机械腿运动平稳,速度、加速度变化较为平滑,不会出现对机械腿造成损坏的较强冲击;且在抬腿和着地瞬间,速度、加速度均为0,不会对机身产生冲击.分析结果表明,该四足轮腿式移动机器人运动灵活且平稳,适用于外太空的探测.
关键词：四足轮腿式机器人2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构步态分析轨迹规划
资助基金：山西省自然科学基金(201901D111132)
论文发表日期：2021-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 69-74 )
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