基于图论的三构态助老变胞机构的设计与运动学分析
朱孙科
吕航
李伟湛
尹燕莉
赵曜
重庆交通大学 机电与车辆工程学院,重庆 400074
摘要：为了研发一款助老机器人,基于图论理论、机构的数综合,设计了一种可在2自由度、1自由度、0自由度之间切换的三构态助老变胞机构.针对变胞机构的2自由度行走构态,运用闭环矢量法进行了运动学分析,得到该变胞机构在该构态下关键位置的位移、速度、加速度等变化规律.分析结果显示,位移曲线在支撑期过渡到摆动期时位移变化较大,在步态周期的后40％内,速度、加速度均有较大变化,符合人体步态规律,表明该助老变胞机构设计是合理的.
关键词：运动学构态变换变胞机构图论
资助基金：重庆市自然科学基金(cstc2016jcyjA0467)重庆市自然科学基金(cstc2017jcyjAX0248)重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201800718)
论文发表日期：2021-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 51-57 )
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