直线型连杆爬升机构的设计与分析
祝志芳1
张志杰2
潘家伟3
邹泽平3
叶秉良4
刘宝玲3
1.浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州 310018;南昌工程学院 江西省精密驱动与控制重点实验室,江西 南昌 3300092.南昌工程学院 江西省精密驱动与控制重点实验室,江西 南昌 330009;深圳市瀚德智能机器人有限公司,广东 深圳 5180483.南昌工程学院 江西省精密驱动与控制重点实验室,江西 南昌 3300094.浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州 310018
摘要：通过与现有电动爬楼轮椅的爬升机构的对比与分析,提出了直线型连杆爬升机构.对直线型连杆爬升机构进行设计研究,其端点轨迹上半部分为半圆形,下半部分为近似直线的弦,该轨迹与动物行走步态极其相似;将其作为爬升机构的设计基础,并利用SolidWorks软件对直线型连杆爬升机构进行建模,并对爬升机构在爬楼梯过程的轨迹进行了分析.结果表明,该爬升机构设计方案合理,爬升机构爬升运动轨迹近似直线,较大程度降低了颠簸,为爬楼机构的设计提供了新的理论参考.
关键词：爬楼梯轮椅直线型连杆机构运动学分析
资助基金：江西省教育厅科技项目(GJJ201929)江西省自然科学基金(20171BAB206037)大学生创新创业训练计划项目(202011319012)
论文发表日期：2021-03-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 95-98,110 )
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