(2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析
马志广1
王康康1
张磊乐2
贾少微3
陈参1
1.河南开放大学 机电工程学院,河南 郑州 4500082.郑州机械研究所有限公司 智能装备事业部,河南 郑州 4500013.北京航空航天大学 生物医学与工程学院,北京 100191
摘要：针对现有仿生拟人机械臂连续性差、稳定性差和惯性冲击大的问题,提出了一种新型并联拟人机械臂,可以模拟人的腕关节、肘关节、肩关节动作,采用(2SPS/U)&(2SPS/RR)的二级耦合并联机构来驱动各个关节动作.为得到其运动学正反解,利用封闭矢量法和牛顿迭代法计算得到两级并联机构的运动学正反解;并将整个拟人臂的机构构型进行简化,基于D-H法对整个机构进行了位置正反解的计算和验证.
关键词：拟人臂并联机构运动学
资助基金：高等学校重点科研项目(20B470004)
论文发表日期：2021-03-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 64-68 )
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