3-RSS同轴驱动布局并联机构的打磨机器人设计与运动分析
景鸿翔1
秦慧斌1
侯志利2
刘琳琳1
刘俊岐1
王宗彦1
1.中北大学 机械工程学院,山西 太原 0300512.太原理工大学 机械与运载工程学院,山西 太原 030024
摘要：针对目前串联型打磨机器人在打磨球面时存在刚度不足的问题,提出一种3-RSS同轴驱动布局并联机构工具型打磨机器人.同轴驱动布局是将驱动布置在同一轴线,主体由基柱和3组可以绕基柱旋转的机械臂构成,每个机械臂外接支链杆簇,3组支链杆簇与末端打磨头相连.通过构型分析、结构设计,建立同轴驱动布局打磨机器人模型,并对模型进行运动学分析,通过雅可矩阵分析奇异位置,获得打磨机器人的灵活工作空间;经过运动仿真,对比预设路径与仿真轨迹,进行运动误差分析,验证了驱动方案的可行性.研究结果为并联机构打磨机器人拓展工作空间、提高刚度提供了理论与技术支持.
关键词：同轴驱动布局并联机构打磨机器人运动学建模仿真分析
资助基金：山西省重点研发计划项目(201903D421015)先进制造技术山西省重点实验开放基金(XJZZ201703)山西省研究生教育创新项目(2020SY347)
论文发表日期：2021-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 76-82 )
英文信息