凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动学建模与分析
杨许1
王若澜2
王良文3
李立伟3
王团辉3
1.黄河科技学院 职业技术学院,河南 郑州 4500052.郑州轻工业大学 国际教育学院,河南 郑州 4500023.郑州轻工业大学 机电工程学院 河南省机械装备智能制造重点实验室,河南 郑州 450002
摘要：提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗.其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动.在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析.利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代法对非线性位移方程进行了求解.采用Matlab开发了求解机器人行走腿位移、速度、加速度运动的统一程序.通过实例计算,对采用电机等速驱动机器人产生的行走腿端点位移、加速度特性进行了分析.为后续优化机器人性能奠定了基础.
关键词：步行机器人仿生马构型凸轮连杆组合机构运动学建模分析
资助基金：科技攻关计划重点项目(202102210086)河南省高等学校重点科研项目(21A460034)博士基金(2016BSJJ009)
论文发表日期：2021-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 77-84 )
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