一种多功能下肢外骨骼机器人的设计与仿真分析
贾丙琪
毕文龙
魏笑
徐国鑫
赵彦峻
孙一栋
1.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 2550492.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 2550493.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 2550494.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 2550495.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 2550496.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 255049
摘要：针对老年人以及下肢运动障碍患者的康复训练和运动代步的需求,设计了一种多功能下肢外骨骼机器人,利用辅助起立机构和腿部外骨骼实现对使用者下肢的康复训练.分别了建立外骨骼机器人单腿支撑阶段和双腿支撑阶段5杆模型,采用拉格朗日方法推导出动力学模型,计算各关节所需的理论力矩;建立虚拟样机模型进行动力学仿真,仿真数据与理论数据进行比较,验证了理论推导的准确性和外骨骼机器人设计的合理性,为后续电机选型提供了依据.
关键词：下肢外骨骼结构设计动力学计算仿真分析
资助基金：国家自然科学基金(51505263)山东省科技发展计划(2014GGX103007)高等学校科技计划(J15LB08)
论文发表日期：2021-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 59-64 )
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