摆幅可调型足部康复机器人的设计与运动学分析
彭晨1
姚立纲2
1.福州职业技术学院 机电工程系,福建 福州 3501082.福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350116
摘要：提出了一种摆幅可调型足部康复机器人.根据踝关节运动方式和足底穴位分布,设计足部康复机器人的整体结构,并且重点介绍了摆幅可调传动机构的运动原理.运用反转法进行传动比计算,采用坐标变换法对机构踏板的位姿进行运动学求解,再通过位置逆解析得到踏板姿态角的运动方程.利用SolidWorks软件对虚拟样机进行运动学仿真,将仿真数据与理论数据对比,验证了理论分析的准确性和机构设计的安全性.最后,对摆幅调节的关键参数进行了分析.
关键词：踝关节康复运动学分析可调摆幅足底按摩
资助基金：福建省中青年教师教育科研项目(JZ180621)
论文发表日期：2021-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 52-58 )
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