双机械臂碰撞检测算法研究
刘建春1
秦昆2
林彦锋3
刘子安2
1.厦门理工学院 机械与汽车工程学院,福建 厦门 3610242.厦门理工学院 电气工程与自动化学院,福建 厦门 3610243.厦门航天思尔特机器人系统股份公司,福建 厦门 361023
摘要：为保障双机械臂在公共活动空间的安全性,提出了一种准确高效的碰撞检测算法.采用球体和胶囊体包围盒简化机械臂模型,根据包围盒之间的相交情况判断是否发生碰撞.通过二次投影法实现快速检测,将包围盒投影为线段,若投影线段未重叠则包围盒未相交;若投影线段有重叠,则将问题进一步转化为空间点到点、点到线段、线段到线段的最短距离求解.通过仿真软件和实体机械臂实验平台对算法进行了分析,结果说明,该算法检测效率高,可直接植入机械臂控制器程序中,满足安全性需要.
关键词：双机械臂碰撞检测包围盒胶囊体二次投影
资助基金：福建省科技计划(2018H6025)厦门市科技计划(502Z20183051)厦门理工学院科技攀登计划资助项目(XPDKT18015)
论文发表日期：2021-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 40-44,70 )
英文信息