一种新型三平移并联机构的运动学分析与多目标尺度综合
刘建元1
何建林1
简志雄1
高俊国2
1.广东环境保护工程职业学院 机电系,广东 佛山 5282162.广东科技学院 机电工程学院,广东 东莞 523083
摘要：根据方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计了一种结构简单且对称的三平移的并联机构,通过方位特征方程分别计算了机构的方位特征集、自由度、耦合度等拓扑特性,验证机构能实现三平移的运动特性;建立机构运动学方程,推导得到机构的正逆解的解析式,以及机构的奇异性、工作空间、灵巧度等运动性能指标.最后,建立多目标优化设计模型,采用带有精英保留策略的快速非支配多目标优化算法(NSGA-Ⅱ)进行结构参数的尺度综合,优化得到一组Pareto最优解(Pareto optimal solutions).结果表明,不能同时最大化工作空间体积和全局灵巧度,可以根据实际的需求选择Pareto最优解,以满足两个目标的需求.
关键词：方位特征集并联机构工作空间灵巧度多目标优化
资助基金：科技计划(K683019012012)
论文发表日期：2020-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 85-91 )
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